谐波齿轮传动减速器主要由柔轮、刚轮、波发生器三个基本零部件组成
速比大，体积小，单级减速器能达到速比30-160
传动精度高，因多齿在两个180°对称位置同时啮合，啮合侧隙可由调整凸轮改变，可得到背隙接近于零的传动精度
承载能力大，因同时啮合的齿数多且为面接触，可达总齿数的20%-30%左右，承载扭矩为其他传动形式两倍以上
传动效率高传动平稳，无冲击，噪音小